要求已经在系统中安装一个学习用的ros软件包例子：
sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
ROS图形概念概述
- nodes：节点，一个节点即为一个可执行文件，可以通过ROS和其他节点进行通信；
- messages：消息，当订阅或者发布一个topic时使用的数据类型；
- topics：话题，节点可以发布信息到topics或者从topics那里订阅信息；
- master：节点管理器，ROS的name service，提供服务，例如让不同的节点可以找到彼此；
- rosout：等价于ROS中的stdout/stderr；
- roscore：master+rosout+parameter service（参数服务器）。
ROS客户端库函数允许使用不同的编程语言进行编程通信：
- rospy：Python client library
- roscpp：C++ client library
[1]roscore 在运行所有ROS程序前首先要运行的命令
//打开一个新终端 roscore &
[2]rosnode 显示当前运行的ROS节点信息,其中rosnode list命令列出了正在运行的节点名称。
//打开一个人新终端 $ rosnode list/rosout
系统中只有一个节点rosout在运行，它将一直运行并收集和记录节点的调试输出。
[3]rosnode info返回一个特定节点的节点信息,事实上由它发布 /rosout_agg。
rosnode info /rosout
[4]rosrun命令允许你直接通过软件包名称运行软件包当中的节点（不需要知道软件包的所在路径，但必须是在ROS的搜索目录范围之内）。
使用方法：
rosrun [package_name] [node_name]
我们现在运行软件包turtlesim中的turtlesim_node节点：
rosrun turtlesim turtlesim_node
检验：在一个新窗口中：
$ rosnode list/rosout/turtlesim
[5]在命令行中重新分配名字
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtlesim$ rosnode list/my_turtlesim/rosout
[6]命令rosnode ping:
$ rosnode ping /my_turtlesimrosnode: node is [/my_turtlesim]pinging /my_turtlesim with a timeout of 3.0sxmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=0.409842msxmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.335144msxmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.242876msxmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.311064msxmlrpc reply from http://ubuntu:33201/ time=1.254082ms
总结
- roscore=ros+core，master（为ROS提供名称服务）+rosout（stdout/stderr）+parameter server。所以在使用ROS的时候的第一件事就是运行roscore来启动这些服务；
- rosnode=ros+node,ROS tool to get information about a node；
- rosrun=ros+run,runs a node from a given package。